Selon le Dictionnaire historique et archéologique de Picardie (1919), Salcosi est attesté en 1105. Charles le Téméraire, établi à Saleux lors du siège d'Amiens de 1470, détruit le château, en 1472. En 1636, le village est incendié par les Espagnols, puis en 1646 par les troupes françaises.

La carte de Cassini, levée entre 1760 et 1879, représente le village de Saleux, établi dans la vallée de la Selle, à l´écart des voies de grande communication. On peut y voir deux moulins et deux ponts, au nord et au sud. Le plan géométrique de la commune, dessiné en 1805 (doc. 1), montre un village structuré par la rivière sur laquelle sont aménagés des canaux de dérivation de plusieurs moulins et par les routes parallèles, encaissées dans le fond de vallée. L´église est située en surplomb du village, à l´ouest, accessible par une ruelle reliant la parcelle enclavée à la rue principale. Un chemin de tour de ville est visible à l´ouest. Le cimetière est situé à l´est de la rue principale, à proximité de la rivière. Une croix de chemin marque la limite ouest du village. Le cadastre napoléonien conservé aux archives départementales (doc. 2) donne une représentation plus précise du parcellaire, sur lequel plusieurs lotissements sont visibles. Les bras secondaires de la Selle qui apparaissent sur le plan géométrique de 1805 ne sont pas représentés sur le cadastre. Un chemin se dirigeant vers la rivière atteste de la présence d'un abreuvoir qui lui donne son nom.

Les sources conservées aux archives départementales (série G) attestent la présence de manoirs vendus au chapitre de la cathédrale d'Amiens en 1258 (vente de deux manoirs par Warin de Saleux) et en 1398 (vente par Thomas de La Croiset et Honorée de Bovelle sa femme, "d´un manoir, maison et tènement devant le four de Saleux, et d´autres immeubles sis audit lieu, notamment "un autre manoir amasé scéant devant l´ourmel de le Braielle, au quemin qui maine de Saleu à le Braielle").

Les sources conservées aux archives départementales (série O) font état de la construction d'un logement pour les voyageurs indigents, en 1883. L´école de filles Cosserat est fermée en 1864 ; les soeurs du Sacré-Coeur de Saint-Aubin, près d´Elbeuf (76), qui y assuraient l´enseignement ayant été accusées de violences et de brutalités envers les élèves.

Les alignements des chemins n° 2 (vers Taisnil) et 6 (vers Guignemicourt) sont définis en 1890. La rue du Thil (actuelle rue Ernest-Cauvin), ouverte vers 1840 par la famille Cauvin-Yvose pour desservir l'usine, fait l'objet d'un plan d'alignement en 1931. La rue Jean-Catelas, en 1933. Un chemin d'accès à la décharge publique aménagée au lieu dit la Grenouillère, est créé en 1934. Trottoirs et caniveaux sont construits en 1939 par l'entrepreneur Henry et fils, établi à Compiègne. Les ponts sont reconstruits en 1890 (rivière et canal des usines) puis en 1911 (sur la Selle) et en 1933 (pont du Thil).

Les matrices cadastrales conservées aux archives départementales renseignent sur les professions des propriétaires, nombreux dans les métiers du textile (coupeurs de velours, tisseurs, peigneurs de lin, saiteurs), du bâtiment (menuisier, charpentier, maçon) surtout établis à Salouël, mais également négociants (marchands de laines, marchand de toiles, marchand de chevaux et revendeur de viandes).

Une salle de patronage est mentionnée (D 195), à l´angle de la ruelle de l´ancienne église. La présence des fabriques stimule la construction de maisons de rapport à partir de 1840, à l´initiative des propriétaires des usines mais également des particuliers. Le village compte 378 maisons en 1911 et 419 en 1939 ; 5 usines en 1911, 14 en 1925 et 15 en 1938.

La réponse au questionnaire de 1878 (série T) indique que le village possède une école privée de filles, mise à la disposition de la commune par Laurent Yvose, et une école de garçons, pour une population de 968 habitants.

La notice géographique et historique, rédigée en 1899 par l´instituteur Bioux, fait état de découvertes archéologiques importantes. Il signale que le château est détruit en 1471, qu´une école, dont il ne connaît pas la date de fondation, existait avant 1788. A la fin du 19e siècle, le village de 1416 habitants compte deux écoles publiques (filles et garçons), une école privée de filles, enfin un groupe scolaire de construction récente (4 classes) qui accueille 170 élèves. Le développement de l´industrie a été très important au cours de la deuxième moitié du 19e siècle ; les fabriques de la commune emploient alors 1200 ouvriers. Il cite précisément le tissage de lin et de phormium Cauvin-Yvose (Ernest Cauvin est alors maire de Saleux), la seule à posséder le téléphone dans la commune à cette date, la filature de lin Cosserat fils et Cie, la filature et retorderie de laine et de coton Poiret frères et neveu, la blanchisserie moderne Blondel et Cie, enfin la fabrique d´engrais Lefèvre.

Le plan de 1918 (doc. 3), qui donne une représentation partielle du village, montre un développement du bâti encore limité à l'ancienne voie principale (actuelle rue Jean-Catelas). Il figure également la gare de Saleux.