D’après L. Graves (1832), les habitants de Maisoncelle dépendent de la paroisse de Froissy jusqu’au 17e siècle. C’est en effet en 1642 que la chapelle construite par Hercule de Rouvroy, seigneur de Maisoncelle, est élevée en vicariat en raison de l’éloignement de l’église de Froissy. En 1688, cette église est reconstruite en brique à la suite d’un incendie et la nef est agrandie en 1740. Visible sur le cadastre de 1808, l’édifice se trouvait sur la même parcelle que l’église actuelle mais était alignée sur la rue. Il n’en reste plus aucune trace aujourd’hui.
Les documents de la série O des archives départementales de l’Oise (2 O 8350) permettent de retracer les étapes de la reconstruction de l’église au milieu du 19e siècle. En 1845 un premier projet de reconstruction est formulé par le conseil municipal. Toutefois, en raison de la peur de son coût trop important, il est ajourné. Il faut attendre 1861 pour que le devis établi par B. Weil, architecte de l’arrondissement de Clermont soit déposé en préfecture : l'édifice sera en brique excepté le remplage des roses, le tympan ainsi que les arcs de la voûte et colonnettes qui seront en pierre tendre d'Hardivillers et en pierre de Mello. L'ardoise d'Angers couvrira les toitures. La même année, le projet est autorisé par le préfet qui signale dans son rapport qu’une reconstruction de l’édifice est justifiée car "le mal est trop grand en ce moment pour qu’il soit permis d’attendre encore", que l’église "d’une humidité pernicieuse, tombe de vétusté depuis longtemps déjà et est arrivée à cet égard à tel point qu’aujourd’hui il y a presque danger de la fréquenter". En raison de la cherté du projet, une souscription volontaire, une imposition extraordinaire et des demandes de secours à l’Etat sont décidées. De plus, la commune fait un emprunt auprès de la caisse des dépôts et consignations. Des matériaux de l’ancien édifice sont également remployés. La reconstruction est réalisée par l’entrepreneur Ménard et la réception des travaux a lieu en 1865.
En 2020, des travaux de restauration ont lieu, en particulier sur la façade occidentale (reprises de maçonnerie, rejointoiements...).
Photographe au service de l'Inventaire du patrimoine culturel de la région Hauts-de-France (2023).