La plus ancienne mention de ce groupe représentant la rencontre de la Vierge et de sa cousine Elisabeth remonte à 1855. En cette année, le baron de Guilhermy signale l'oeuvre, alors déposée dans la chapelle Saint-Michel-sous-la-Tour. L'objet est vraisemblablement donné à la Société académique de Saint-Quentin au cours des années suivantes. puisque ce groupe sculpté, tout comme un autre représentant Sainte Anne et la Vierge (l'Education de la Vierge), est offert en 1873 par la Société académique de Saint-Quentin à l'ancienne collégiale. La Fabrique acquiert en 1874 un autel destiné à la chapelle Sainte-Anne, et les deux groupes sont alors placés dans les niches du retable qui surmonte la table d'autel, la Visitation à droite et l'Education de la Vierge à gauche. C'est sans doute à cette période que l'objet reçoit la polychromie qui est encore visible. Le groupe de la Visitation est endommagé au cours de la Première Guerre mondiale. Sa trace se perd pendant la restauration de l'édifice et il est considéré comme détruit. Il se trouve pourtant aujourd'hui dans le dépôt lapidaire installé dans la crypte. L'origine de ce groupe est inconnue. En se fondant sur les écrits du chanoine Quentin de La Fons, certains proposent d'y voir un élément du monument commémoratif du chanoine Henri Machue, décédé le 30 juillet 1519. Ce monument qui se dressait à proximité de l'autel Saint-Antoine se rapportait à la fondation d'offices pour la fête de la Visitation dont l'histoire était représentée "en un tableau de pierre". Mais cette proposition n'est qu'une hypothèse. Le groupe de la Visitation présente des traits stylistiques caractéristiques de la sculpture du Nord de la France et de la Champagne, en cette période où l'art gothique se transforme sous l'influence de la Renaissance italienne.