D'après Henoque (1888), la chapelle Notre-Dame d'Esmimont est attestée en 1172, dans la bulle d'Alexandre III (Hénoque, 1888).
En 1626, François Manessier, dit seigneur d'Esmimont et de la Motte, lègue la chapelle par héritage à Charles Manessier dont le fils est seigneur d'Yaucourt. En 1688, Dame de Bommy (ou Boumy) est condamnée, dans le procès relatif aux droits honorifiques de la chapelle, les seigneurs ayant fait peindre leur litre sur les murs de la chapelle et leurs armes dans les fenêtres.
L'édifice, représenté sur le cadastre napoléonien, a été restauré à la fin du 20e siècle.
Chercheur du service de l'Inventaire général du patrimoine culturel de Picardie, puis des Hauts-de-France, depuis 2002.