Largement restaurée au milieu du 19e siècle, puis après les deux guerres mondiales, l'église de Ribeaucourt est difficile à dater. La façade occidentale porte en graffiti la date de 1595 : de fait, la petite porte couverte d'un arc déprimé et mouluré de simples ressauts, porte l'empreinte du 16e siècle. Elle était surmontée à l'origine d'une baie à remplage, aujourd'hui murée et enduite, mais dont la présence se décèle dans l'élévation intérieure. L'édifice a probablement été repris, voire reconstruit en partie au 18e siècle, comme peuvent le laisser penser la forme et le style du clocher-porche (proche de celui de l'église de Fransu reconstruit à la même époque), et surtout du chœur avec ses étroits contreforts ainsi que les pilastres et l'arc triomphal qui en ponctuent l'espace intérieur. Les graffitis de chronogrammes sur le mur sud du chœur (1741 et 1766) et de l'abside (1776) indiquent à tout le moins que ces élévations étaient réalisées à ces dates.

Sous l'Ancien Régime, la cure était à la présentation de l'abbaye de Berteaucourt, dont l'abbesse partageait la dîme avec le curé de Beaumetz et le prieur de Domart. En 1804, l'église est érigée en succursale avec la réunion de la cure de Saint-Hilaire-Lanches. Le chef-lieu de la succursale est transféré à Lanches en 1808. Elle est érigée en chapelle vicariale par arrêté préfectoral du 20 octobre 1834, puis à nouveau en succursale par décret du 28 décembre 1861. La nef est reconstruite à partir de 1840, et les travaux sont probablement achevés en 1851 par le maçon Daullé si l'on en croit le graffiti gravé sur le mur sud de la nef. Ces travaux entraînent cependant la destruction accidentelle de l'ancienne chapelle seigneuriale. L'arrêté préfectoral du 10 mars 1857 entérine l'accord entre la commune et Charles de Berny, par lequel celui-ci s'engage à céder à la commune le presbytère nouvellement construit, et à régler la couverture de la nef et l'érection de la flèche du clocher. Louis Henry Antoine, architecte de l'arrondissement de Doullens, a déjà donné le 17 avril 1856 le devis estimatif de ces travaux, estimés chacun à 900 francs. En échange, la commune cède à Charles de Berny un terrain au nord de l'église pour y reconstruire la chapelle funéraire.

Quelques tombeaux repérés dans le cimetière (fig.) portent la signature d'entrepreneur de Doullens (Niquet, Boitte, Courtois), de Saint-Léger-lès-Domart (Tombeur), de Longpré (Crépin) et d'Amiens (Lamarre).