Mirowaut apparaît dans les textes au 12e siècle (1184). C'était le siège d'une seigneurie appartenant à l'évêque d'Amiens, et comprenant un manoir avec moulin et four banaux. Des gressiers étaient en activité à Mirvaux dès le Moyen Age : ils fournirent notamment des grès pour le soubassement de la cathédrale d'Amiens au 13e siècle. Mais les témoignages du passé ancien de Mirvaux sont rares : l'église, qui paraît remonter au 16e siècle, a été par la suite fortement remaniée et le manoir a disparu. Au 17e siècle, le village fut victime des guerres : incendie en 1636, pillage en 1650. Les souterrains-refuges, redécouverts à la fin du 19e siècle par le curé de Mirvaux, témoignent de cette histoire tumultueuse.

Quant à l'habitat traditionnel, il remonte pour l'essentiel au 19e et au début du 20e siècle. L'ermitage mentionné par les textes du 18e siècle (1733, 1757, 1782), avec sa chapelle dédiée à saint Antoine, n'existe plus.