En 1827, des monnaies romaines, en particulier de l'époque de l'empereur Valérien, ont été découvertes sur le territoire de la commune de Beaufort. Au centre du village se situe un monument inscrit au titre des monuments historiques en 1988, la tour dite sarrazine. Il s'agit en fait d'un donjon carré bâti entre 1173 et 1185 par le comte du Hainaut, Baudouin V, pour lutter contre son vassal, Jacques d'Avesnes, et surveiller les routes reliant Etroeungt, Avesnes, Maubeuge et Mons. Au 13e siècle, la terre de Beaufort fait néanmoins partie de la pairie d'Avesnes. Le château est représenté à la fin du 16e siècle dans les Albums de Croy sous la forme d'une massive tour de plan carré située sur une motte. Il est aujourd'hui presque totalement ruiné.
Jean d'Avesnes donne Beaufort à son frère Baudouin avec la châtellenie de Beaumont (actuelle Belgique). Ensuite, le village, ainsi que ceux de Ferrière-la-Grande et Rousies, est cédé à la France en 1699 par un traité signé à Lille. Les trois villages, appartenant à la prévôté de Beaumont, sont échangés contre cinq villages et intègrent alors la juridiction de Maubeuge. En 1706, les fiefs seigneuriaux, les terres de Beaumont et d'Avesnes, passent aux mains du duc d'Orléans.
L'église Notre-Dame-de-l'Assomption date des 16e, 17e et 18e siècles. Elle comporte un mobilier remarquable. Le clocher a été reconstruit en 1895. La commune accueillait un pèlerinage à Saint-Liévin, ancien vocable de l'église.
La ferme de l'Hôpital, située à l'est du noyau du village, était probablement, comme à Ecuélin, une fondation des frères hospitaliers de Saint-Jean de Jérusalem, destinée à recevoir les indigents.
Dans le premier tiers du 19e siècle, les activités industrielles se réduisent à une distillerie de genièvre, qui ne fonctionne qu'une partie de l'année, et une petite carrière de pierre bleue. En 1800, sont mentionnées deux carrières de moellons de pierre bleue et une carrière de sable. En 1881, existent également deux brasseries, deux carrières, deux briqueteries, deux fabriques de chicorée et une tannerie.
