Le nom de Rubempré apparaît en 1140 sous la forme Riberpré, version française du Reimberti pratum (le Pré de Reimbert) employé en latin à la même époque (1163). Le premier seigneur de Rubempré mentionné dans les textes est Baudouin, à la fin du 13e siècle, dont les descendants conservèrent la seigneurie jusqu'au 16e siècle. Elle passa ensuite dans la famille de Bourbon-Vendôme, puis dans celle de Mailly. Rubempré semble avoir été dès cette époque un village assez important, réputé pour son exploitation du grès. Une coutume en dix articles y fut rédigée en 1507, mentionnant cinq échevins renouvelables chaque année. En 1566, le roi autorisa l'établissement d'un marché hebdomadaire et de deux foires annuelles (les 25 avril et 8 octobre), qui se tinrent jusqu'à la Révolution. La population était assez élevée : 600 habitants en 1698, 300 environ en 1725, 700 en 1784. Il y avait plusieurs moulins à vent sur le terroir au 18e siècle, l'un pour moudre le blé, l'autre pour faire de l'huile (disparus). Malgré ces signes de prospérité, Rubempré a souffert de continuels passages de troupes jusqu'à la Paix des Pyrénées, le village étant notamment ravagé par les Espagnols en 1635-1636. Ces troubles, bien qu'ils aient souvent entraîné l'abandon des écarts dans d'autres terroirs, n'ont pas amené la disparition de l'unique écart de Rubempré : Septenville, attesté depuis le 12e siècle (Septemvilla, 1153). Cet écart doit son nom aux sept fermes qui le composaient. Avant la Révolution, la seigneurie en appartenait à l'abbaye Saint-Jean d'Amiens. Bien que les fermes aient été depuis lors reconstruites, le site a conservé sa disposition d'origine, assez rare sur le plateau picard.