Le nom du village est cité dès le 12e siècle, sous la forme Behencurt. A cette époque est également attestée l'existence d'une seigneurie (Simon de Béhencourt, chevalier, 1190). Le château attaché à cette seigneurie est toujours en place, même si les bâtiments datent essentiellement des 17e et 19e siècles, et servent actuellement de ferme. Une autre seigneurie est attestée dans l'écart de Vilaincourt, mais le château avait déjà disparu bien avant la Révolution. Béhencourt avait une maladrerie, qui fut rattachée à l'Hôtel-Dieu d'Amiens en 1695-1697. L'église paroissiale, mentionnée dans les textes depuis le 13e siècle (1243), date du 16e siècle (1580 en façade). Les autres édifices de la commune furent pour la plupart construits aux 19e et 20e siècle. Une tentative pour implanter une filature de coton à Béhencourt en 1765 échoua dès 1768.