La période précise et le contexte de la fondation du village de Soucy ne sont pas connus, bien que le nom original de la localité - Succiacus ou Sulciacus - se rapporte à l’époque gallo-romaine. Pourtant, à la différence d’autres villages du canton, l’antiquité du site ne semble confirmée par aucune découverte archéologique de cette époque. La remarquable trouvaille qui a été effectuée en 1866 sur le territoire communal et qui consiste en deux torques en or - actuellement conservés au musée de Cluny -, est antérieure à l’occupation romaine de la Gaule. Ces deux objets d’usage cultuel, datables par leur style et leur technique de la seconde moitié du 3e siècle ou du 2e siècle avant J.-C., ont été découverts dans une pièce de terre, sans qu’aucun lien avec un site religieux ou funéraire révélateur d’une implantation humaine n’ait été établi.

Il est également difficile de cerner les étapes de la formation de la paroisse, même si la consécration de l’église à saint Martin est un signe d’ancienneté. D'après l’ouvrage de Charles-Antoine de Louen et l’étude de Ghislain Brunel, l’autel de Soucy et Puiseux aurait été donné vers 1100 à l'abbaye Saint-Jean-des-Vignes de Soissons par l'évêque Hugues de Pierrefonds (1093-1103). Cette attribution à l’abbaye nouvellement fondée (1076) participe d’un puissant mouvement, où de nombreuses paroisses et leurs revenus sont repris aux laïcs et restitués à l’Église. La cure, désormais régulière, va être desservie jusqu’à la Révolution par un chanoine joanniste qui, au 18e siècle, fait suivre sa signature de "prieur-curé de Soucy et de Puiseux". Ce religieux, qui loge dans le presbytère voisin de l'église, partage la dîme avec l’abbé de Saint-Jean-des-Vignes et l’abbé de Saint-Médard de Soissons.

Pendant tout l’Ancien Régime, cette paroisse du diocèse de Soissons appartient au doyenné de Vivières, membre du Grand archidiaconé, et possède donc Puiseux comme annexe. Les remaniements consécutifs à la Révolution font de Soucy au 19e siècle un élément du doyenné de Villers-Cotterêts. Poursuivant les habitudes de l’Ancien Régime, le curé nommé au début du 19e siècle dessert aussi Puiseux. Mais, vers 1825, la paroisse de Soucy devient une annexe de Vivières. Elle a conservé cette modeste position, jusqu’au regroupement paroissial de la fin du 20e siècle, qui a fait de Soucy une composante de la paroisse Saint-Nicolas-du-Pays-de-Retz, elle-même membre d’un doyenné de Villers-Cotterêts étendu.

Jusqu’à la Révolution, ce village du Valois était situé dans l’étendue de la châtellenie de Pierrefonds. Il fait aujourd'hui partie de l'arrondissement de Soissons et du canton de Villers-Cotterêts. Bien que Maximilien Melleville cite quelques noms de seigneurs laïcs pour le début du 13e siècle, il semble que, dès cette période au moins, la seigneurie de Soucy était tenue conjointement par les deux abbayes soissonnaises Saint-Médard et Saint-Jean-des-Vignes. En témoigne une charte de juin 1238, par laquelle Jean, abbé de Saint-Jean-des-Vignes, et Réginald, abbé de Saint-Médard, fixent leurs droits domaniaux et seigneuriaux à Soucy et Puiseux. Un seigneur laïc ne réapparaît qu’en 1600, date à laquelle les seigneuries et terres de Soucy et Puiseux qui appartenaient à l’abbé de Saint-Médard sont adjugées au profit de Zacharie de Vassan, seigneur de Puiseux par son mariage avec Madeleine Féret. L’abbé de Saint-Médard conserve néanmoins la suzeraineté, les dîmes, et les haute, moyenne et basse justices sur la ferme de Soucy et les terres qui en dépendent. Le 28 janvier 1601, un partage effectué entre Zacharie de Vassan et Charles de Joyeuse, seigneur de Montgobert, attribue à ce dernier la seigneurie de Soucy. Les successeurs de Charles de Joyeuse, puis les propriétaires du château de Montgobert ont conservé ces terres, bien au-delà de la Révolution française.

Pendant l’époque de troubles qui vient d’être citée, un certain nombre de terres et d’immeubles changent de détenteur, faisant disparaître l’Église de la liste des propriétaires fonciers. Parmi ces derniers, prenaient place non seulement les deux abbayes soissonnaises Saint-Jean-des-Vignes et Saint-Médard, mais aussi l’abbaye Notre-Dame de Valsery (à Cœuvres), le couvent des Ursulines de Crépy-en-Valois, ou encore des églises paroissiales comme celle de Villers-Cotterêts ou Notre-Dame-des-Vignes de Soissons. Les fermes de Saint-Médard et des Ursulines sont vendues dès 1791, et l’ancien prieuré-presbytère passe aux mains de laïcs en 1796.

Le village évolue lentement tout au long du 19e siècle, les édiles utilisant au mieux ses modestes ressources pour entretenir et rénover le patrimoine communal et pour pallier le manque ou l’insuffisance de certains services. On ne peut ici que souligner la précocité des réflexions menées par le conseil municipal dès le début des années 1830 pour se pourvoir d’une mairie-école, et leur rapide concrétisation par l’acquisition en 1836 d’un bâtiment à cet usage.

La rareté et la minceur des dossiers de dommages de guerre conservés aux archives départementales ne permettent pas de connaître l’étendue des dommages causés par le premier conflit mondial à Soucy. Si l’occupation militaire et les combats n’ont pas épargné la commune, cette dernière semble néanmoins avoir été peu victime de destructions, comme l’indiquent autant la Carte spéciale des régions dévastées que la bonne conservation du patrimoine ancien.